Robotics Software Engineer (команда Навигация)

Обязанности:
1. Интеграция с Fleet Management System (FMS): разработка клиентской части для взаимодействия; робота с диспетчерской системой; обработка команд FMS (назначение экшенов, отмена, переназначение целей); публикация телеметрии (статус, заряд батареи, позиция, ошибки); реализация протоколов обмена (WebSockets, MQTT); синхронизация состояния «робот — сервер» (handshake, подтверждения, retry-политики).
2. Разработка и интеграция FSM (конечных автоматов): проектирование логики поведения робота на основе BehaviorTree или собственных FSM; управление переходами между состояниями: инициализация, локализация, ожидание команды от FMS, навигация к цели, обработка коллизий, зарядка, взаимодействие с манипулятором. интеграция FSM с Navigation2, MoveIt 2 и FMS.
3. Разработка и кастомизация модулей Navigation2: плагины глобального/локального планирования, контроллеры, поведенческие деревья для сложных логик;
4. Интеграция и настройка систем локализации: AMCL / slam_toolbox / визуальные маркеры /лидарная одометрия + robot_localization (EKF/UKF) для индустриальной точности в сложных indoor-условиях;
5. Проектирование и оптимизация систем управления движением: контроллеры (PID, MPC), настройка под различные кинематические схемы;
6. Проведение и анализ полевых испытаний: самостоятельное планирование и проведение натурных тестов на полигоне и в складских помещениях; сбор логов, аналитика причин сбоев; доводка параметров и кода до целевых метрик; обеспечение надёжности в сложных средах: узкие проходы, смена освещённости, погрешности одометрии.
7. Участие в код-ревью и архитектурных решениях: CI/CD (GitHub/GitLab Actions), профилирование производительности (valgrind, gdb, perf), наставничество junior-инженеров.

Требования:
- опыт работы: от 2 лет коммерческой разработки в робототехнике (ROS/ROS 2, C++);
- Стек навигации: глубокое понимание Navigation2;
- Опыт нестандартной адаптации под конкретное шасси;
- Локализация / SLAM: практическая настройка slam_toolbox, AMCL, robot_localization (EKF);
- Управление движением: настройка PID, MPC. Опыт с реальными роботами (задержки, нелинейности);
- FSM и архитектура поведения: опыт проектирования конечных автоматов или BehaviourTree для коммерческих роботов;
- Интеграция с FMS: понимание протоколов обмена (REST, MQTT, WebSockets);
- Программирование: C++17/20 (STL, шаблоны, многопоточность, RAII) и Python.